Серия Коллаборативных роботов Elfin

Более безопасная работа

С роботами Elfin нет необходимости доплачивать за безопасную эксплуатацию, как в случае традиционных промышленных роботов. Роботы имеют высокую коллаборативную производительность и могут сразу же выполнить защитный останов при столкновении с сопротивлением, обеспечивая безопасность сотрудников, заготовок и производственного оборудования.

Более гибкое развертывание

Роботы Elfin могут быть установлены где угодно и под любым углом, чтобы минимизировать воздействие на производственные линии. Развертывание требует очень короткого времени и лучше всего подходит для производства небольших партий, изготовления на заказ и коротких производственных циклов, что является лучшим выбором для автоматизации производства с помощью роботов.

Более простая эксплуатация

Роботы Elfin могут легко обучаться перемещению конца манипулятора (руки) в желаемое положение или по необходимой траектории, что значительно экономит время программирования. 10 минут абсолютно достаточно для создания одной простой программы выбора и перемещения.

Интегрированные на высоком уровне соединительные модули

Соединительный модуль эффективно интегрирован с одним приводом, управляющим двумя подвижными соединениями. Двигатели с высоким крутящим моментом и малым количеством зубчатых колес обеспечивают наилучшую производительность и повторяемость.

Быстрые и устойчивые коммуникации по шине EtherCAT

Для соединения контроллера и робота используются промышленные коммуникации EtherCAT, что позволяет системе иметь отличные характеристики управления и надежную защиту от помех.

Поддержка ROS

Открытый интерфейс ROS (операционной системы робота) позволяет контролировать соединения с роботами в режиме реального времени через EtherCAT под ROS. С платформой ROS масштабируемость робота значительно улучшается, нет необходимости полагаться на блок управления роботом.

Применение в промышленности

• Обеспечение непрерывности производственного процесса.
• Повышение производительности.
• Исключение повторяющейся работы, снижение уровня усталости, уменьшение числа несчастных случаев на производстве.
• Высокая точность и согласованность.
• Сокращение числа ошибок.

Применение в медицинской промышленности

Хирургический робот

Один контроллер управляет несколькими роботами Elfin. Высокая точность и повторяемость позволяют удовлетворить требованиям для использования в медицинской хирургии.

Система дистанционной ультразвуковой диагностики

Отличная производительность управления и более высокая скорость коммуникаций на связи EtherCAT, делают возможным точное дистанционное управление.

Другие возможности применения

Сфера услуг

Безопасность, простота использования и интеллектуальные функции позволяют использовать Elfin в сфере услуг и предоставляют больше возможностей для будущего обслуживания.

Образование

Поддерживает ROS и предоставляет множество функциональных интерфейсов, поддерживает два языка программирования: C++ и Python, которые облегчают вторичную разработку и способствуют исследованиям и обучению роботов.

Исследования

Избавляет исследователей от повторяющейся работы и повышает объективность процесса анализа и тестирования.

Обслуживание клиентов

• Поддержка в части обслуживания оборудования.
• Обновление ПО.
• Служба данных.
• Обучение отладке оборудования.
• Поддержка оборудования.
• Техническая поддержка.

Сервоприводы

В сервоприводах Han's серии SERVO-ST5 используются чрезвычайно компактные передовые технологии и функции, включая базовые применения крутящего момента и скорости, индексацию и многоосевые программируемые применения со встроенными компонентами автоматизации. Они могут использоваться с линейными двигателями, двигателями DDR, серводвигателями.

Серия Han's SERVO-ST5 разработана с учетом универсальности и индивидуальной настройки, коммуникационных возможностей и мощности для удовлетворения требований производительности и скорости интеграции. Она поддерживает различные методы подключения к шине, включая открытый и закрытый протокол. Благодаря онлайн-устранению неисправностей и проверке данных можно обеспечить более быстрое и беспроблемное программирование.

Характеристики

Режим характеристики движением

• Серво управление крутящим моментом, скоростью и положением.
• Команды управления скоростью и крутящим моментом ± 10 В.
• Одно– и много осевое координированное управление
• Ширина полосы импульса 2М, гибкий импульсный режим.
• Контроль с использованием ШИМ (широтно-импульсной модуляции).
• Текущая полоса пропускания до 5 кГц.

Защита

• Функция безопасного отключения крутящего момента на основе внутренней диагностики.
• Короткое замыкание на выходе двигателя.
• Слишком высокая температура.
• Слишком высокое/низкое напряжение.
• Ошибка обратной связи.
• Достижение предела тока.
• После ошибки.

Типы обратной связи

• Цифровая:

  • Цифровой инкрементный кодировщик.

  Аналоговая:

  • Синус/косинус.
  • Преобразователь.

  Абсолютный кодировщик:

  • Heidenhain EnDat 2.2 (29 бит).
  • Biss.
  • Hiperface.

  Встроенная защита и диагностика

  • Обработка параметров ПО.
  • Обширный системный информационный отчет.

  Механическое подавление резонанса

  • Система развертки, технология наблюдателя.
  • Фильтр низких частот.
  • Несколько режекторных фильтров для подавления резонансных точек.

  Программные инструменты

  • Пользовательская траектория, пользователь может запрограммировать до 256 треков.
  • Мониторинг высокого разрешения, 6 каналов охвата.
  • Онлайн мониторинг, прямой и удаленный мониторинг.
  • Автоматическая и ручная регулировка усиления, анализ и отладка.
  • Встроенная функция электронного управления приводом.
  • Гибкий и всеобъемлющий метод нулевого возврата.
  • Получение онлайн-настроек.
  • Идентификация системы.

  Модель привода		ST5-S-2	ST5-S-4	ST5-S-12	ST5-S-18
  Электропитание	Диапазон входного напряжения основного контура	220 В переменного тока, ±20%
  	Диапазон входного напряжения контура управления	24 В постоянного тока ± 15%, ток 0,8 A
  	Выходной ток	3 A	4,5 A	12,5 А	18,5 A
  Метод охлаждения		Охлаждение с помощью вентилятора
  Контроль крутящего момента	Аналоговый входной сигнал	± 10 В постоянного тока / номинальный крутящий момент (устанавливается в пределах ± 1-10 В постоянного тока)
  		10 кОм
  		2,2 мсек.
  Контроль скорости	Аналоговый входной сигнал	± 10 В постоянного тока / номинальный крутящий момент (устанавливается в пределах ± 1-10 В постоянного тока)
  		10 кОм
  		2,2 мсек.
  Контроль позиции	Командный импульс	Направление + импульс; импульс CCW + импульс CW; фаза А + В
  		Дифференциальный вход, вход с открытым коллектором
  		500 KГц / 4 МГц (дифференциальный вход); 200 КГц (вход с открытым коллектором)
  	Электронное передаточное число	1/65535~65535
  Входные/ выходные сигналы	Разделенный импульсный выход кодировщика	фаза A, B.C; линейный привод номер импульса с частотным разделением: любой
  	Последовательный входной сигнал	8 каналов (универсальный тип)		8 каналов (шинный тип)
  	Последовательный выходной сигнал	6 каналов (универсальный тип)		8 каналов (шинный тип)
  Встроенные функции	Защита	Защита от сбоев кодировщика, защита от превышения скорости, защита от отклонения положения и т.д.
  	Регенерационная обработка	Внешний регенеративный резистор
  	Доступность	Идентификация системы, пользовательский трек, запись тревоги. JOG-режим (ручное управление, подобное управлению джойстиком), обнаружение напряжения на шине, аварийный останов и т.д.
  Окружение	Место установки	В помещении (избегайте попадания прямых солнечных лучей), без едкого тумана (избегайте сажи, горючих газов и пыли)
  	Высота на уровне моря	Ниже 100 м
  	Температура окружающей среды	Если температура окружающей среды выше 45°С, пожалуйста обеспечьте принудительную циркуляцию окружающего воздуха
  	Температура хранения	10 – 80°С
  	Влажность	Относительная влажность ниже 90% (без конденсации)
  	Вибрация	20-50 Гц, 5,88 м/с2 (0,6G)
  	Класс защиты	IP20
  	Система питания	TN-система

Цифровые сервоприводы

XQtor включает двигатель постоянного тока, редуктора, кодировщика и привода; поворот на 360°; подсветка; низкая стоимость, 800 часов непрерывной работы.

Применение

• Соединение роботов.
• Учебный робот.
• Сервисный робот.
• Робот для соревнований.
• 3D-принтер.

Спецификация

Серия D-Модулей

Han's Robot разработала двухсекционный модуль для Коллаборативного робота. В него встроен бескаркасный моментный двигатель с прямым приводом, низковольтный привод постоянного тока, гармонический привод, тормоз и т.д., что соответствует компактности и гибкости функций Коллаборативного робота.

Конструкция с высокой степенью интеграции сокращает инвестиции и затраты времени на исследования и разработку, упрощает управление цепочками поставщиков и затраты на комплексное управление качеством, обеспечивая быстрый маркетинг новых роботов. Следовательно, это делает разработку Коллаборативных роботов более стабильной, надежной, удобной, безопасной, а также обеспечивает разнообразие конструкций.

Спецификация

О компании Han's Robot

• 100% дочерняя компания Han's Laser Technology Group (биржевое название: Han's Laser, биржевой код: 002008).
• Создана на базе робототехнического подразделения Han's Motor. Han's Motor имеет более десяти лет опыта работы в области двигателей, сервоприводов и управления движением.
• Компания фокусируется на разработке, продвижении и применении интеллектуальных роботов в промышленности, медицине, логистике, сфере услуг и других областях.

Техническая информация

Роботизированная рука (манипулятор)	Elfin 3	Elfin 5	Elfin 10
Высота	967,5 мм	1205,0 мм	1456,0 мм
Максимальная ширина профиля	219 мм	255 мм	302 мм
Основание	Ø156 мм	Ø156 мм	Ø200 мм
Масса	17 кг	23 кг	40 кг
Полезная нагрузка	3 кг	5 кг	10 кг
Степени свободы	6	6	6
Модуль двойной оси Han’s Robot	MD 14 & 17 & 20	MD 14 & 20 & 25	MD 17 & 25 & 32
Потребляемая мощность	100 Вт	180 Вт	350 Вт

Блок управления

Пульт обучения для программирования робота